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大家好，很高兴大家来参加米文动力“边缘计算前沿实践”系列公开课，本系列公开课重点介绍米文动力在边缘计算实践中的应用案例，以及对边缘计算技术路线的展望，本期重点介绍Jetson Orin作为自主机器人次世代控制核心的技术特性。
米文动力是以视频为核心的AIoT边缘解决方案提供商，致力于为边缘计算场景用户解决批量落地过程中遇到的所有问题。
硬件方面，米文动力针对不同的场景需求提供各种低功耗、不同算力的硬件计算产品。
软件方面，为硬件用户提供如远程系统升级、批量烧写工具等各种免费的增值服务。
同时，在部分场景中，米文动力也提供云边协同的完整解决方案，为客户扫清障碍，解决最终的人工智能场景落地难题。
因此，如果您要解决的是一个边缘问题，您的任何疑问，在米文动力都会得到解答。
首先我们从技术规格角度，来介绍一下Orin和过往的Jetson产品有什么不同。
众所周知，Jetson系列是一款软件定义的SOM，主打开发人员市场，除了硬件的限制之外，也会通过的软件来实现产品区分。
目前公布的使用Orin的Jetson系列产品一共有上述四种，Jetson AGX Orin通过内存区分成64G和32G两个版本，SODIMM形态的模组则是分成了16G和8G两个版本。
其中 AGX Orin和 AGX Xavier保持一样的大小和接头，但是信号并不兼容。而 Orin NX也是同样，基本保持的一样的大小和接头，但是信号并不完全兼容。
值得注意的是，由于NX 16GB的功耗无法控制在20w以内，已经接近目前SODIMM口上预留的峰值物理电流，因此，之前的Orin NX的载板将无法兼容16GB的Orin产品。如果强行使用，在峰值功耗的情况下很可能会烧毁模组。
在算力方面，为了能够比较公平的和之前的系列进行对比，我们选用普通稠密卷积的指标来进行对比。
从稠密的数据上来看，整体的性能相比上代的产品有很大的提升。Orin NX相比Xavier NX提升了1.5倍，AGX Xavier相比AGX Xavier提升了2.3倍，加量不加价。
具体可以看一下官方的数据。
在官方给出的数据中，Orin相比Xavier的性能提升上是这样的。
AI的性能提升了7倍，从32TOPS，提升到了275TOPS。GPU的性能提升了2.7倍，从1.4TFLOPS，提升到了5.3TFLOPS。DLA的性能提升了8倍，从原来的11TOPS，提升到了105TOPS。CPU性能则是提高了85%，DRAM的带宽则提升了50%。
这里有两个数据我们值得注意，我们仔细拆解一下。
Xavier的32TOPS的AI性能由两部分组成，其中GPU贡献了22TOPS，DLA贡献了10TOPS，DLA占比31%。根据我们的了解，由于DLA支持的层数有较大限制，GPU AI算力占比为69%。
根据刚才的官方数据，我们可以知道，Orin的137.5TOPS的AI性能也是由两部分构成，其中GPU贡献了85TOPS的AI算力，DLA则贡献了52.5TOPS的AI算力，GPU占比62%。
因此对于只使用GPU的人来说，AI性能能够有大概接近3倍的提升。
接下来我们再看一下Jetson AGX Orin的系统框图，除了模组对外直接暴露的接口，模组内部多了四大变化。
首先DLA和PVA都升级到了v2版本，目前这个版本升级会带来的功能变化还不清楚，大家都希望DLA可以有更多更灵活的层数支持。
其次多了一个叫做Generic Timestamp Engine的模块，目前该模块的功能也尚不清楚，但是按字样，应该和时间同步相关。
此外还多了一个叫做APE的音频处理引擎，目前也还没有开放对应的信息。但由于GTE和APE还有SPE都属于同一模块，推测应该都是基于Orin内部的Cortex R5核来实现的软件功能。
如果只是以上这些信息，我们并不认为Orin会在次世代的机器人设计中造成怎样的差异化影响，但很多人可能忘记了NV在Orin最初发布时的这张图。
这张图完整的显示了Orin的整个产品线，其中最吸引人的其实是10TOPS的ADAS用的芯片。
根据我们的推测，这颗芯片和目前AGX Orin和Orin NX上的芯片应该并不相同。而是任天堂Switch2中目前官定的芯片，按照这个功耗，这款Orin芯片，很有可能就是传说中的Nano2。至于上市时间，应该会晚于任天堂的Switch2的上市时间，大家刚好可以多关注一下老任的新闻。这颗芯片将使得NVIDIA在目前的工业及商业市场中的地位更加稳固，具有非常重要的意义。
那是否这颗次世代的芯片，就可以搬开阻碍自动驾驶产业化的最后一块石头呢？我们认为仍然是不行的，虽然Orin相对于Xavier来说增强了算力，但是我们看一下Orin和Geforce的对比。
AGX Orin 64GB，性能强于T4，弱于1070；AGX Orin 32GB，性能强于1060，弱于3060
Orin NX 8GB，性能相当于1050Ti。乍一看，一个嵌入式的设备，虽然在天梯图上处于大约40分位，但相当于一张T4卡。感觉已经很不错了，但实际上是否真的是这样呢？
如果我们单纯考虑Orin GPU的性能，则在天梯图中的排名会进一步降低。
我们可以看一下官方给出来的GPU实测数据。
果然TOPS的数据都不太靠得住，实际GPU跑的结果，Orin相当于T4的50%～75%，差距还是非常大的。
因此我们可以得到结论，Orin的出现可以让科研到实践的工程化过程更加的容易，限制更加小。但由于没有本质上的改进，并不能解决原本就存在的科研问题，所以即使有Orin的存在，也无法解决需要长时间，大规模验证，通过数据来说明的自动驾驶问题，同样也无法解决商业模式的问题。
作为主打开发人员市场的产品，开源生态的支持至关重要，这一点一直都是Jetson擅长的部分。
首先是机器人界大家最常用的几大开源框架。目前除了百度的Apollo是无法运行的，其他的框架都可以利用社区的信息快速进行开发。
虽然很多人关心百度的Apollo是否能在Jetson上运行的问题，但据我们的调查，Apollo除了在3.0的阶段，有出过一个实验性的分支来支持ARM设备以外，后续的开源部分都是不支持ARM的。
虽然社区有很多希望支持的声音，但一直都没有进展。我们认为这部分主要是和商业化的考虑相关，ARM版本应该是只在Apollo的商业化版本中进行支持。因此关心Apollo的同学可以更换到X86的平台，或者自行进行移植的工作。
ROS则是Jetson一直以来的热门框架，虽然目前ROS2已经正式release了，但使用ROS1的用户也不占少数。这里唯一要注意的是Orin只支持Ubuntu20.04的版本，因此只能使用Noetic /nəʊˈɛtɪk/，从18.04的ROS迁移到20.04的ROS还是有一定的迁移工作的。
其次是Autoware，Autoware是TIRE VI公司发起的开源框架，目前有两个版本，Autoware.ai基于ROS1，Autoware.auto则是基于ROS2。
Autoware.auto的版本，是可以直接在Orin上运行的。Autoware也提供了基于arm的容器，非常的方便。在所有的开放生态里面，目前Autoware对自主机器人提供的栈是相对来说最完整的，非常建议作为非量产开发人员的首选框架。
进行应用开发的人都知道，规格参数是一会事情，但是真正能够使用，还是要看对应场景应用运行的情况，因此我们选取了几个常用的场景功能，来进行实际的评测。
首先我们来看3D点云的定位功能，我们看一下视频，这里我们使用Autoware的定位示例，来进行评测。可以看到在整个过程中平均每个CPU核的占用不到30%，这实际是定位算法+Rviz显示加在一起的CPU占用。如果抛开Rviz的占用，平均的CPU占用不到15%，这已经可以媲美一台i7的台式机了，不但是实际的部署，甚至开发工作都在Orin上进行都没有问题。
其次是3D点云检测的计算性能，我们使用常见的点云检测网络PointPillar来进行检测。在Jetson Orin上，检测单帧的耗时为32ms，相比于3080Ti的11～15ms，Orin相当于是其30%～ 50%，这个和我们的天梯图的数据基本相符。
2D图像的推理性能，我们可以通过jetson benchmark得到。即使是NV官方所给出的工具，目前也没有办法把Orin和Xavier的真实差异给体现出来，但是在Orin上得到Xavier2.5倍左右的性能还是比较容易的。
最后我们再来看一下视频解码的性能，上述图片为30路视频的视频解码，它曾经是Xavier模组的主打性能体现方案之一。视频中的卡顿情况，大家猜猜是在哪个平台上的结果呢？没错，这个是在Jetson AGX Orin上的结果。
众所周知，Orin的编解码性能得到了大幅的缩水，可能是die的面积不够用了，也可能是Jetson主打的应用场景中并不需要这么多路的视频处理。那无法支持30路，到底我们能够支持到多少路呢？为此我们进行了详细的实验，请看数据。
我们对30路，25路，20路，18路，17路，16路h.264编码1080p的视频输入分别进行了测试。根据我们的测试情况，如果现场实际接入的是30FPS的视频流，则最多可以接入16路。如果现场实际接入的是25FPS的视频流，则最多可以接入19路。
如果我们换算成总帧率，就可以发现目前Orin上的解码器，在1080p的分辨率下，每秒大约可以解码470FPS左右的输入。因此解码性能，大概只是Jetson NX的一半，这一点完全可以满足自主机器领域的使用，但是对于视频分析领域就没有太多的竞争力了。
综上所述，Jetson Orin虽然不够完美，性能也并没有理想中的强劲。但是其维持了一贯的生态支持，并且有着从低算力到中等算力的支持，因此在机器人这一开发市场，还是有很强竞争力。CUDA的生态，使得Orin在POC的阶段，对于降低研发成本有着很大的帮助，对于目前还不成熟的人工智能的应用市场，有着其独特的竞争力。
为了进一步降低客户的开发成本，米文动力即将推出和上一代Xavier产品接口兼容的产品MIIVII Apex AD10，它和上一代产品相比最突出的优势就是算力进一步的提升，用户只需要修改软件，就可以对原有的系统进行无缝的升级。
感兴趣的客户可以通过以下方式与我们联系，今天的分享到此结束，感谢大家的聆听！
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